近日，靈初智能完成天使輪融資，本輪融資由高瓴創(chuàng)投（GL Ventures）和藍(lán)馳創(chuàng)投（Lanchi Ventures）領(lǐng)投。本輪融資完成后，靈初智能將繼續(xù)推進(jìn)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的機(jī)器人技能集訓(xùn)練、場(chǎng)景化的數(shù)據(jù)生成及采集、端到端解決方案的研發(fā)及落地，打造業(yè)界領(lǐng)先的通用靈巧操作智能體。

靈初智能創(chuàng)始人王啟斌博士在手機(jī)、智能音箱、機(jī)器人領(lǐng)域有近20年的成功操盤經(jīng)驗(yàn)，多次實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品從定義、開發(fā)、到上市、再到全球化0-1-N的產(chǎn)業(yè)閉環(huán)，是一名深諳機(jī)器人商業(yè)化落地的“老兵”。聯(lián)合創(chuàng)始人柴曉杰博士，在機(jī)器人及無人駕駛領(lǐng)域從業(yè)15年，擅長(zhǎng)算法、仿真、工程、全棧技術(shù)，有L4產(chǎn)品落地的數(shù)據(jù)閉環(huán)經(jīng)驗(yàn)，是量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)豐富的研發(fā)專家。

靈初智能還被稱為“科學(xué)家密度最高”的具身智能公司。靈初與北京大學(xué)成立北大-靈初智能具身靈巧操作聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，由人工智能研究院楊耀東博士擔(dān)任聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目負(fù)責(zé)人開展橫向課題合作。楊耀東博士是強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域的知名青年學(xué)者，他博士畢業(yè)于UCL, 是現(xiàn)代深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的發(fā)源地。楊耀東課題組在強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域有系列重要成果，其中包括帶領(lǐng)華人團(tuán)隊(duì)研發(fā)多體強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法首登Nature機(jī)器智能子刊，帶領(lǐng)華人團(tuán)隊(duì)獲得NeurIPS 2022具身靈巧操作冠軍等。

同時(shí)，北大-靈初聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室將和梁一韜博士就具身智能體長(zhǎng)程任務(wù)規(guī)劃開展課題合作，梁博士長(zhǎng)期致力于如何將知識(shí)注入機(jī)器學(xué)習(xí)中以提高其性能和泛化性，在開放環(huán)境MineCraft中取得系列重要成果。他利用LLM實(shí)現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)的拆解和規(guī)劃，讓大模型“缸中之腦“長(zhǎng)出手腳，在具身場(chǎng)景中自主行動(dòng)。

在靈初北大聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室之外，公司聯(lián)合創(chuàng)始人陳源培是一名癡迷機(jī)器人的00后天才少年，作為Stanford訪問學(xué)者，他師從Karen Liu和李飛飛教授，曾在全球首次實(shí)現(xiàn)利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)在真實(shí)世界同時(shí)控制雙臂、雙手多技能操作。此外，來自上海交大人工智能學(xué)院的溫穎副教授也是技術(shù)團(tuán)隊(duì)關(guān)鍵成員，溫教授課題組曾推出多模態(tài)決策大模型DB1，實(shí)現(xiàn)了對(duì)DeepMind通才決策Gato模型的超越，并引入了與現(xiàn)實(shí)世界相關(guān)的百余個(gè)場(chǎng)景任務(wù)，為實(shí)際業(yè)務(wù)需求提供了有力工具。

由產(chǎn)品老兵帶隊(duì)，攜手密度最高的科學(xué)家團(tuán)隊(duì)，靈初智能組成了7890六邊形戰(zhàn)隊(duì)，團(tuán)隊(duì)跨越了70、80、90、00的年齡梯度，是一支有技術(shù)、懂產(chǎn)品、能落地的全能團(tuán)隊(duì)。就像他們擅長(zhǎng)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）的具身智能類人操作一樣，具有更領(lǐng)先的技術(shù)，更大的商業(yè)潛力，和更強(qiáng)的戰(zhàn)斗力。

高泛化性、高靈巧性和高成功率是具身智能的 “不可達(dá)三角”。高泛化性指機(jī)器人在變化環(huán)境對(duì)不同物體執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)，高靈巧性體現(xiàn)在執(zhí)行任務(wù)的精確靈活（如搭樂高、雙手操作等），高成功率即機(jī)器人受干擾時(shí)穩(wěn)定正確執(zhí)行任務(wù)（產(chǎn)品驗(yàn)證階段成功率 95%、規(guī)模化落地高于 99.9%）。

兼顧這三者極具挑戰(zhàn)。高泛化性需通用模型和注重?cái)?shù)據(jù)多樣性的學(xué)習(xí)算法，高靈巧性需要精細(xì)模型和關(guān)注精度細(xì)節(jié)的學(xué)習(xí)算法及特定控制算法，魯棒性也對(duì)控制算法有要求。強(qiáng)化學(xué)習(xí)是提升具身智能體這三方面性能的核心技術(shù)，能讓智能體在仿真環(huán)境利用低成本合成數(shù)據(jù)訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)自主探索、試錯(cuò)學(xué)習(xí)最優(yōu)解，提升靈巧性甚至超越人類上限，還能增強(qiáng)魯棒性。

靈初智能早期一直深耕基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的全棧能力，從靈巧操作入手在具身智能領(lǐng)域積累技術(shù)壁壘，后將擴(kuò)展至通用泛化操作。其開發(fā)的分層端到端模型領(lǐng)先業(yè)界，包含Psi-P0規(guī)劃模型和Psi-C0控制模型。Psi-P0借助大模型交互推理理解行為對(duì)環(huán)境影響，拆解復(fù)雜任務(wù)以實(shí)現(xiàn)任務(wù)泛化；Psi-C0模型為陳源培提出的雙層架構(gòu)，結(jié)合人類運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，上層用人類數(shù)據(jù)訓(xùn)練參考軌跡生成器，下層用其生成軌跡指導(dǎo)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，解決泛化性和靈巧性難題，這也是世界首次利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)在現(xiàn)實(shí)中控制雙臂雙手多技能操作。

Psi-C0控制模型支持多個(gè)技能串聯(lián)作業(yè)的訓(xùn)練難題。陳源培與斯坦福大學(xué)共同提出的Sequential Dexterity通過串聯(lián)多個(gè)靈巧操作策略來完成長(zhǎng)程的任務(wù)。在真實(shí)世界的搭積木任務(wù)中，能將翻找、重定向、抓取和插入積木4個(gè)skill串聯(lián)起來提高整體的成功率。這也是世界上第一個(gè)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)了靈巧操作的長(zhǎng)程任務(wù)，顯示了多技能組合的泛化性。



梁一韜博士開發(fā)的Psi-P0實(shí)現(xiàn)開放環(huán)境中復(fù)雜任務(wù)的任務(wù)拆解和規(guī)劃。其所支持的任務(wù)復(fù)雜度和準(zhǔn)確度都超越同期OpenAI（VPT）和Nvidia的工作（Minedojo）。如下面視頻所示，我們可以進(jìn)一步通過構(gòu)建memory使具身模型具有l(wèi)ifelong learning，即根據(jù)自身經(jīng)歷自我提升的能力。


（圖說：在開放世界用不同工具進(jìn)行類人的探索、建造和對(duì)抗）

在產(chǎn)品規(guī)劃上，靈初智能將從2B服務(wù)業(yè)切入，以頭部客戶的高價(jià)值場(chǎng)景需求為指引，開發(fā)整合技能集，實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地，并快速迭代硬件，算法，數(shù)據(jù)系統(tǒng)，不斷提升具身智能整體解決方案的泛化性，靈巧性和成功率，給出具身領(lǐng)域“不可達(dá)三角”的最優(yōu)解。

靈初智能創(chuàng)始人兼CEO王啟斌表示：“非常感謝投資人的鼎力支持。我們這支集合工業(yè)界老兵和高密度科學(xué)家的戰(zhàn)隊(duì)，擁有完整的技術(shù)棧，將在具身智能的前沿打造軟硬一體的綜合解決方案，拓展在先進(jìn)制造，商超物流及2B服務(wù)業(yè)等場(chǎng)景中的應(yīng)用場(chǎng)景，快速實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)閉環(huán)，商業(yè)化落地。在具身智能賽道的初紀(jì)元，期待和我們的合作伙伴靈性成長(zhǎng)，共同開創(chuàng)智能未來。”

高瓴創(chuàng)投（GL Ventures）項(xiàng)目負(fù)責(zé)人表示：“作為人工智能與現(xiàn)實(shí)世界的深度結(jié)合，具身智能行業(yè)前景廣闊，且擁有引發(fā)各行各業(yè)深刻變革的巨大潛力。靈初智能憑借在強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)方面的技術(shù)深耕和積累，在實(shí)現(xiàn)機(jī)器人靈巧性、泛化性和高成功率的‘不可達(dá)三角’挑戰(zhàn)上已取得顯著進(jìn)展；創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)匯聚多領(lǐng)域頂尖人才，不僅有卓越的技術(shù)背景，還兼?zhèn)鋸?qiáng)大的工程化能力以及深厚的商業(yè)化實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)。我們相信，在創(chuàng)始人王啟斌博士帶領(lǐng)下，靈初智能能夠?yàn)樾袠I(yè)帶來革命性的應(yīng)用與高效率的解決方案，實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破與商業(yè)價(jià)值的共贏。”

藍(lán)馳創(chuàng)投（Lanchi Ventures）項(xiàng)目負(fù)責(zé)人表示：“具身智能機(jī)器人市場(chǎng)潛力巨大，我們認(rèn)為通用操作能力執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)是具身智能落地的重要技術(shù)卡點(diǎn)。靈初團(tuán)隊(duì)是全球范圍內(nèi)在強(qiáng)化學(xué)習(xí)和具身模型方面頂尖的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。此外，團(tuán)隊(duì)懂產(chǎn)業(yè)懂場(chǎng)景，具備底層技術(shù)架構(gòu)能力和充分的產(chǎn)品落地經(jīng)驗(yàn)和供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)。我們相信隨著具身智能的技術(shù)逐步成熟、產(chǎn)業(yè)鏈與生態(tài)更加完善，具身智能機(jī)器人市場(chǎng)將迎來高速發(fā)展期。我們非常看好具身機(jī)器人在全球市場(chǎng)的發(fā)展?jié)摿Α?rdquo;

關(guān)于靈初智能：

靈初智能公司的英文全稱是Proto-Sentient Intelligence，縮寫為PsiBot。Proto就是“初”，有原初、先驅(qū)的意思，這和公司主打的以強(qiáng)化學(xué)習(xí)為優(yōu)勢(shì)的具身智能創(chuàng)新技術(shù)路線非常符合；Sentient是“靈”，有智識(shí)、靈性的意思，代表了能一點(diǎn)點(diǎn)自主完成對(duì)世界認(rèn)知和交互的類人操作。正如它的名字，靈初智能將憑借最前沿創(chuàng)新的技術(shù)讓具身智能應(yīng)用擁有靈性，開啟機(jī)器人時(shí)代的初紀(jì)元。