第一場(chǎng)競(jìng)賽：AGV應(yīng)用的延伸趨勢(shì)——柔性物流

要賦能柔性物流，AGV需要解決哪些問(wèn)題？

最基礎(chǔ)的是導(dǎo)航方式柔性化的升級(jí)，移動(dòng)機(jī)器人需要擺脫單一的軌跡運(yùn)行導(dǎo)致重復(fù)搬運(yùn)的機(jī)械式工作。相比于傳統(tǒng)的磁條、二維碼導(dǎo)航，AGV碰到障礙物只能停止的問(wèn)題，如今的激光SLAM導(dǎo)航或視覺(jué)導(dǎo)航，AGV可以搭載激光雷達(dá)、視覺(jué)攝像頭等傳感器，智能檢測(cè)識(shí)別障礙物，主動(dòng)停駛和繞障。

而要從以往單個(gè)產(chǎn)線、車(chē)間的工業(yè)物流向連通多個(gè)車(chē)間的工廠轉(zhuǎn)變，就要將原本以工藝、產(chǎn)線或車(chē)間為單位，互相割裂的工業(yè)物流體系，升級(jí)為以整廠為單位、信息流和物流全面打通的智能化系統(tǒng)。

這一智能化系統(tǒng)的核心產(chǎn)品已不僅是工業(yè)物流自動(dòng)化領(lǐng)域的AGV等通用移動(dòng)平臺(tái)設(shè)備，而是集成了部分MES（工廠制造執(zhí)行系統(tǒng)）或WMS(倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng))功能的FMS機(jī)器人調(diào)度管理系統(tǒng)。
 

還原調(diào)度系統(tǒng)的工作流程

現(xiàn)在，讓我們從一個(gè)典型的自動(dòng)化生產(chǎn)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)出發(fā)。

從實(shí)際應(yīng)用來(lái)看，目前生產(chǎn)車(chē)間的自動(dòng)化和數(shù)字化已有較好的基礎(chǔ)，客戶(hù)如果新建自動(dòng)化工廠，為解決工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中存在物料的多種類(lèi)多形態(tài)、高頻次高柔性的周轉(zhuǎn)需求，一般會(huì)規(guī)避靈活性差且無(wú)法與工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)連接的磁條車(chē)，傾向于選擇激光slam導(dǎo)航或視覺(jué)slam導(dǎo)航AGV。

在工業(yè)生產(chǎn)車(chē)間中，具體的周轉(zhuǎn)場(chǎng)景一般有兩類(lèi)，一是直接生產(chǎn)材料（產(chǎn)品）隨生產(chǎn)工藝的物料流轉(zhuǎn)，二是輔助生產(chǎn)材料（工具、耗材）在物料室（倉(cāng)庫(kù)）與生產(chǎn)線邊的往復(fù)轉(zhuǎn)運(yùn)。要想做好車(chē)間內(nèi)機(jī)器人物流，解決以上兩大物流問(wèn)題，核心是通過(guò)移動(dòng)操作機(jī)器人與物流管控系統(tǒng)分別實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)與產(chǎn)線、產(chǎn)線與產(chǎn)線之間的物理和信息連接。

物理連接很好理解，重點(diǎn)在于信息連接方面。隨著信息化的不斷加深，終端廠商要求移動(dòng)機(jī)器人廠商的調(diào)度系統(tǒng)部署在本地或者用戶(hù)云端，向上對(duì)接應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的業(yè)務(wù)信息（包括生產(chǎn)設(shè)備信息，或來(lái)自APS、MES、WMS等系統(tǒng)的信息），向下管理及維護(hù)機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備（如自動(dòng)門(mén)、電梯、庫(kù)位傳感器，以及其他需要和機(jī)器人對(duì)接的設(shè)備等）。同時(shí)還要考慮物流機(jī)器人車(chē)隊(duì)的配送路線沖突，配送狀態(tài)，以及生產(chǎn)過(guò)程中出現(xiàn)的拆單、并單、緊急插單，訂單取消等異常情況。

百家爭(zhēng)鳴：調(diào)度系統(tǒng)的不同解決方案

不過(guò)，目前的AGV調(diào)度還沒(méi)有開(kāi)源軟件，各家的算法都不一樣。總體來(lái)說(shuō)分兩種，一種外購(gòu)，由于科爾摩根進(jìn)入行業(yè)較早，目前市面上成立較早的AGV廠家例如機(jī)科、杭叉、厚達(dá)、嘉騰、今天國(guó)際、歐鎧等等，大都是采用科爾摩根的調(diào)度系統(tǒng)。

另一種自己從底層構(gòu)建。自主研發(fā)的好處是將來(lái)的可塑性強(qiáng)，但是完全憑借自家的實(shí)力，做出的產(chǎn)品參差不齊，簡(jiǎn)單的只能做到端對(duì)端的直線走，十字路口停車(chē)。而優(yōu)秀的企業(yè)能做到更改路徑選擇、智能調(diào)控車(chē)輛等等，如新松、昆船早已開(kāi)發(fā)了自己的調(diào)度系統(tǒng)，斯坦德、迦智、仙工也有柔性調(diào)度系統(tǒng)。此外，國(guó)產(chǎn)的控制器廠家也都具備調(diào)度能力，如浙江科聰、科鈦、上海賓通、深圳格局技術(shù)。

而調(diào)度系統(tǒng)的難度又隨著場(chǎng)景的變化而變化，簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)，室外的場(chǎng)景難于室內(nèi)場(chǎng)景，而室內(nèi)場(chǎng)景中，電商倉(cāng)儲(chǔ)和工業(yè)場(chǎng)景各有各的難度。與科爾摩根NDC8 AGV控制系統(tǒng)一系列軟件相比，國(guó)產(chǎn)自主研發(fā)調(diào)度系統(tǒng)的廠商在應(yīng)用場(chǎng)景上做出了一些突破和延展，許多優(yōu)秀廠商的調(diào)度系統(tǒng)可用于工業(yè)和倉(cāng)儲(chǔ)物流的統(tǒng)一資源和任務(wù)的調(diào)度和管理。如仙工于2019年推出了集所有AGV軟件功能為一體的統(tǒng)一資源調(diào)度系統(tǒng)SRD，集合多種移動(dòng)機(jī)器人軟件功能，與工廠的ERP、MES、WMS、WCS等系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)縫對(duì)接。

此外，在一些自動(dòng)化程度已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)水平的移動(dòng)機(jī)器人終端客戶(hù)中，已經(jīng)提出AGV+5G的調(diào)度方案需求。AGV+5G的應(yīng)用趨勢(shì)首先集中在兩方面，一是利用5G大帶寬、低時(shí)延優(yōu)勢(shì)對(duì)現(xiàn)有的AGV調(diào)度系統(tǒng)在調(diào)度數(shù)量、數(shù)據(jù)處理進(jìn)行革新；其次則是對(duì)AGV導(dǎo)航算法的優(yōu)化，將部分借助邊緣計(jì)算的算法優(yōu)化分析上傳至算力更強(qiáng)大的云端處理。
 

第二場(chǎng)競(jìng)賽：不可或缺的大腦——倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)

成長(zhǎng)為滿(mǎn)足全場(chǎng)景物聯(lián)需求的物流平臺(tái)化企業(yè)確實(shí)是一個(gè)突破的方向，但路徑到底是什么？

所謂平臺(tái)化，有兩層含義：硬件層面，基于“大物流”縱向拓展已切入場(chǎng)景，產(chǎn)品矩陣日漸豐滿(mǎn)；軟件層面，打造滿(mǎn)足橫向行業(yè)拓展而催生的數(shù)據(jù)中臺(tái)，這是一組企業(yè)級(jí)能力的合集，包括模塊化的硬件研發(fā)能力、算法平臺(tái)、仿真平臺(tái)、可視化平臺(tái)的建設(shè)。

實(shí)現(xiàn)機(jī)器人公司“平臺(tái)化”的關(guān)鍵，其功能包括：實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)、智能任務(wù)調(diào)配與協(xié)同合作、發(fā)揮群體最大效能等，為整廠的物流優(yōu)化提供數(shù)據(jù)參考。

接下開(kāi)，我們來(lái)看一個(gè)統(tǒng)攝全倉(cāng)的環(huán)節(jié)——倉(cāng)儲(chǔ)管理調(diào)度的軟件系統(tǒng)，現(xiàn)在經(jīng)常被稱(chēng)作“倉(cāng)儲(chǔ)大腦”。業(yè)內(nèi)人士曾表示“在整倉(cāng)方案中，倉(cāng)儲(chǔ)大腦與本體穩(wěn)定性的價(jià)值占比大概為6:4——因?yàn)閭}(cāng)儲(chǔ)大腦的水平不僅決定了整倉(cāng)運(yùn)作效率，還能助力機(jī)器人企業(yè)搭建增量業(yè)務(wù)，如倉(cāng)儲(chǔ)代發(fā)貨的云倉(cāng)等。”

和其他IT系統(tǒng)一樣，倉(cāng)儲(chǔ)軟件系統(tǒng)正在經(jīng)歷從信息化到智能化的轉(zhuǎn)型，它正在匯集更多傳感器的更多數(shù)據(jù)，同時(shí)更多應(yīng)用大數(shù)據(jù)分析、AI等新的數(shù)據(jù)智能技術(shù)。具體而言，“倉(cāng)儲(chǔ)大腦” 就像人的大腦一樣可以拆成兩部分。一部分負(fù)責(zé)記憶和思考——記憶是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，思考是處理數(shù)據(jù)和做規(guī)劃。它對(duì)應(yīng)“倉(cāng)儲(chǔ)大腦”中的WMS（倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)）系統(tǒng)，有了WMS，商品在上架、盤(pán)點(diǎn)、出庫(kù)、揀貨等各環(huán)節(jié)都能通過(guò)掃描二維碼的方式自動(dòng)線上備案。 另一部分負(fù)責(zé)“運(yùn)動(dòng)”——也就是調(diào)配倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的“四肢”，即移動(dòng)機(jī)器人、穿梭車(chē)、叉車(chē)、堆垛機(jī)、分揀帶、機(jī)械臂、傳感器等各種設(shè)備。它對(duì)應(yīng)“倉(cāng)儲(chǔ)大腦”中的多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)，核心作用是讓各種設(shè)備協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)，與人共同完成物流作業(yè)。

作為整倉(cāng)智能化方案的供應(yīng)商，鯨倉(cāng)、凱樂(lè)士都在重點(diǎn)研發(fā)和迭代倉(cāng)儲(chǔ)調(diào)度管理軟件。極智嘉、快倉(cāng)等以AGV見(jiàn)長(zhǎng)的廠商，也在自研“智慧大腦”等操作系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)智能調(diào)度，并與客戶(hù)的信息系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)接。曠視機(jī)器人也于2019年1月推出了智能機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)同大腦“河圖”。海康機(jī)器人也已經(jīng)推出智能倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)iWMS-1000 V3.0。
 

雖然眼下的柔性生產(chǎn)賽道還是一片藍(lán)海，但隨著馬太效應(yīng)的顯現(xiàn)，不同細(xì)分場(chǎng)景中幸存的供應(yīng)商將面臨更殘酷的競(jìng)爭(zhēng)；獲得更大發(fā)展機(jī)會(huì)的出路可能是從即將變激烈的“局部戰(zhàn)爭(zhēng)”里跳出來(lái)，重新劃定自己的競(jìng)爭(zhēng)邊界。